最早的是折射式,17-18世紀發明,分為伽利略式與開普勒式,然後是反射式,18-19世紀發明,分牛頓式與卡塞格林式,後來又有折反射式,20世紀發明,有施密特-牛頓式,馬克斯托夫-卡塞格林式。最大的空間望遠鏡是哈勃望遠鏡,1990年發射升空,口徑2、16米。射電望遠鏡是用來接受天體發射來的無線電波,觀測比較暗弱的天體的。
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