競走起源于英國。19世紀初,英國出現步行比賽的活動。19世紀末部分歐洲國家盛行從一個城市到另一個城市的競走旅行。1866年英國業餘體育俱樂部舉行首次冠軍賽,距離為7英裡。
競走分場地競走和公路競走兩種。運動員行進時,兩腳必須與地面保持不間斷接觸,不準同時騰空,着地的支撐腿膝關節應有一瞬間的伸直,不得彎曲。比賽時,運動員出現騰空或膝關節彎曲,均給予嚴重警告,受3次嚴重警告即取消比賽資格。
1908年首次進入奧運會,當時的距離是3500米和10英裡。此後幾屆奧運會距離有所不同,有
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