根據前面的章節資源全部加載完成，并完成三維布局三維布局的調整，接下來進入機器人焊接仿真過程。用Delmia打開仿真項目進入裝置任務定義模塊，基本操作順序為創建機器人程序，添加焊接點以及過度點，最後優化焊接路徑，具體操作如下：

　　1、創建機器人程序：在順序工具條中點擊第一個命令New Task，然後選擇機器人創建機器人焊接任務，并重新命名；

　　2、添加焊點：首先選中剛創建焊接任務Welding-RB2，然後點擊順序工具條中第三個命令增加标記，最後選擇焊點标記組SpotGroup，完成後10個焊點被添加焊接任務下面，如下圖所示顯示為操作；

　　3、調試面闆：選擇設備管理工具條中第三個命令裝置調試，然後選擇機器人彈出調試對話框，将格式選擇為表，調試面闆信息将顯示的比較全面；

　　4、添加焊接動作到焊點：在調試對話框中選中操作1（焊點1），然後點擊上方的操作按鈕，彈出添加流程操作對話框，在機器人操作列表下選擇SpotWeld，然後點擊向右的添加箭頭，将焊接操作添加到右側列表中，下一步；

　　5、定義焊接動作：上一步操作完成後點擊下一步按鈕，彈出新的添加流程操作對話框，選中添加的焊接操作，設置焊槍打開關閉狀态和所用時間，以及焊接時間，如下圖按序号依次進行操作，完成後點擊完成按鈕。如此焊點1的焊接動作定義完成，在調試對話框中點擊播放按鈕可以查看動作效果，在機器人焊接任務下面出現焊接操作；

　　6、批量複制焊接動作：關閉調試對話框，點擊順序工具條中第六個命令，彈出修飾操作對話框，首先選擇操作1為參考（即被複制的對象），然後多選其餘焊接操作，點擊應用後剛剛定義的操作1的焊接動作，将被複制到其餘操作，關閉對話框；

　　7、添加過度點：打開調試對話框，每個焊點前後添加過度點，避開幹涉使焊接順暢，如下圖所示；

　　8、新建夾具任務：新建兩個夾具任務并重命名為夾具打開和夾具關閉，然後打開調試對話框分别進行示教，夾具打開任務的動作順序為退銷然後壓臂壓緊，夾具關閉任務順序為進銷然後壓臂壓緊；

　　9、活動類型：展開插入活動類型列表，可以看到有7種類型。移動原點類型表示所插入的活動點隻能選擇提前定義好的姿态，也就是說如圖中所示夾具隻能選擇打開或者關閉狀态。移動結合點則可以任意設置夾具的各個運動機構的姿态。兩者的區别就好比移動原點類型類似于氣缸隻有兩個姿态，移動結合點就好比伺服驅動可以設置到任意姿态；

　　機器人任務和夾具任務示教完成後，需要進行工藝流程的創建，将在下一節單獨進行講解。以上就是Delmia中機器人和夾具任務的示教過程步驟。

　　往期内容閱讀：

　　Delmia機器人仿真編程 點焊仿真 第7節 機器人自動放置功能

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