機器人程序的結構和組成

程序流程控制,除了純運動指令和通訊指令(切換和等待功能)之外,在機器人程序中還有大量用于控制程序流程的程序.其中 包括:

1.循環|循環是控制結構.它不斷重複執行指令塊指令,直至出現終止條件.

• 無限循環

• 計數循環

• 當型和直到型循環

2.分支|使用分支後,便可以隻在特定的條件下執行程序段.

• 條件分支

• 多分支結構

無限循環:在無限循環中無止境地重複指令段.然而,卻可通過一個提前出現的中斷(含EXIT功能)退出循環語句.

程序流程圖:無限循環

LOOP指令舉例:

無EXIT:永久執行對P1和P2的運動指令

帶EXIT:一直執行對P1和P2的運動指令,直到輸入端30切換到True

計數循環:用計數循環(FOR循環語句)可使指令重複定義的次數.循環的次數借助與一個計數變量控制

程序流程圖:FOR循環語句

一個FOR循環語句舉例:将輸出端1至5依次切換到TRUE.用整數(Integer)變量i來對一個循環語句内的循環進行計數.

當型循環:WHILE循環是一種當型或者先判斷型循環,這種循環會在執行循環的指令部分前先判斷終止條件是否成立.

WHILE程序流程圖

WHILE循環示例:輸出端17被切換為TRUE,而輸出端18被切換為False,并且機器人移入home位置,但僅當循環開始時就已滿足條件(輸入端22為TRUE)時才成立.

直到型循環:REPEAT循環是一種直到型或者效驗循環,這種循環會在第一次執行完循環的指令部分後才回檢測終止條件.

程序流程圖:REPEAT循環

REPEAT循環示例:輸出端17被切換為TRUE,而輸出端18被切換為False,并且機器人移入home位置,這時才會檢測條件.

程序分支

條件性分支:條件性分支(IF語句)由一個條件和兩個指令部分組成.如果滿足條件,則可處理第一個指令.如果未滿足條件,則執行第二個指令.

但是,對IF語句也有替代方案:

1.在诶二個指令部分可以省去:無ELSE的IF語句.由此,當不滿足條件時緊跟在分支後便繼續執行程序.

2.多個IF語句可相互嵌套(多重分支):問詢被依次處理,知道有一個條件得到滿足.

程序流程圖:IF分支

IF語句舉例:如果滿足條件(輸入端30必須為True),則機器人運動到點P3,否則到點P4

多分支結構:一個Switch分支語句是一個分配器或多路分支.此處首先分析一個表達式.然後,該表達式的值與一個案例段(CASE)的值進行比較.值一緻時執行相應案例的指令.

程序流程圖:Switch結構

對帶有名稱”狀态”的整數變量(Integer),首先要檢查其值.如果變量的值為1,則執行案例1(CASE1):機器人運動到點5.如果變量的值為2.則執行案例2(CASE2):機器人運動到點P6.如果變量的值未在任何案例中列出(在該例中為1和2以外的值),則将執行默認分支:故障信息.

更多精彩资讯请关注tft每日頭條，我们将持续为您更新最新资讯!