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pid的參數整定是什麼

科技更新时间:2025-03-26 22:40:21

pid的參數整定是什麼（PID主要參數及含義）1

1、采樣時間

CPU必須按照一定的時間間隔對反饋進行采樣，才能進行PID控制的計算。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。

2、增益（Gain，放大系數，比例常數）

增益與偏差（給定與反饋的差值）的乘積作為控制器輸出中的比例部分。提高響應速度，減少誤差，但不能消除穩态誤差，當比例作用過大時，系統的穩定性下降。

3、積分時間

偏差值恒定時，積分時間決定了控制器輸出的變化速率。積分時間越短，偏差得到的修正越快。過短的積分時間有可能造成不穩定。積分時間的長度相當于在階躍給定下，增益為“1”的時候，輸出的變化量與偏差值相等所需要的時間，也就是輸出變化到二倍于初始階躍偏差的時間。如果将積分時間設為最大值，則相當于沒有積分作用。

4、微分時間

偏差值發生改變時，微分作用将增加一個尖峰到輸出中，随着時間流逝減小。微分時間越長，輸出的變化越大。微分使控制對擾動的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大，微分控制作用越強。微分相當于對反饋變化趨勢的預測性調整。如果将微分時間設置為0就不起作用，控制器将作為PI調節器工作。

5、比例調節

提高響應速度，減少誤差，但不能消除穩态誤差，當比例作用過大時，系統的穩定性下降。(由小到大單獨調節）

6、積分調節

消除穩态誤差，使系統的動态響應變慢，積分時間越小，積分作用越大，偏差得到的修正越快，過短的積分時間有可能造成不穩定。

7、微分調節

超前調節，能預測誤差變化的趨勢，提前抑制誤差的控制作用，從而避免了被控量的嚴重超調。可以改善系統的響應速度和穩定性，對噪聲幹擾有放大作用，對具有滞後性質的被控對象，應加入微分環節。

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