kuka機器人編程入門教學?KRL中的數據保存變量概述:，今天小編就來說說關于kuka機器人編程入門教學?下面更多詳細答案一起來看看吧!

kuka機器人編程入門教學

KRL中的數據保存

變量概述:

• 使用KRL對機器人進行編程時,從最普通的意義上來說,變量就是在機器人進程的運動過程中出現的計算值(數值)的容器

• 每個變量都在計算機的存儲器中有一個專門指定的地址

• 每個變量都有一個非KUKA關鍵詞的名稱

• 每個變量都屬于一個專門的數據類型

• 在使用前必須聲明數據類型

• 在KRL中變量可劃分為局部變量和全部變量

KRL中變量的生存期

• 生存期是指變量預留存儲空間的時間段

• 運行時間變量在退出程序或者函數時重新釋放存儲位置

• 數據列表中的變量持續獲得存儲位置中的當前值

KRL中變量的有效性

• 聲明為局部變量隻能在本程序中可用,可見

• 全局變量則在中央(全局)數據列表中創建

• 全局變量也可以在局部數據中創建,并在聲明時配上關鍵詞global(全局)

KRL的數據類型

• 數據類型是對某一集合中對象的統稱

• 預定義的标準數據類型

• 自定義的标準數據類型

• 預定義的KUKA數據類型

使用KRL變量

KRL的數據類型

預定義的标準數據類型

數組

Current[0] = 9.8

Current[1] = 3.5

• 借助下标保存相同數據類型的多個變量

• 初始化或者更改數值均借助下标進行

• 最大數組的大小取決于數據類型所需的存儲空間大小

枚舉數據類型

Color = #red

• 枚舉類型的所有值在創建時會用名稱進行定義

• 系統也會規定順序

• 元素的最大數量取決于存儲位置的大小

負荷數據類型/結構

Data = {day 11,month 1,year 1997}

• 由于不同數據類型的數據項組成的負荷數據類型

• 這些數據項可以由簡單的數據類型組成,也可以由結構組成

• 各個數據項均可以存取

生存期/有效性

1.在SCR文件中創建的變量被稱為運行時間變量

• 不能被一直顯示

• 僅在聲明的程序段中有效

• 在到達程序的最後一行(END行) 時重新釋放存儲位置

2.局部DAT文件中的變量

• 在相關SRC文件的程序運行時可以一直被顯示

• 在完整的SCR文件中可用,因此在局部的子程序中也可用

• 也可創建為全局變量

• 獲得DAT文件中的當前值,重新調用時以所保存的值開始

3.系統文件$CONFIG.DAT中的變量

• 在所有程序中都可用(全局)

• 即使沒有程序在運行,也始終可以被顯示

• 獲得$CONFIG.DAT文件中的當前值

變量的雙重聲明

• 雙重聲明始終出現在使用相同的字符串(名稱)時

• 如果在不同 SRC或DAT文件中使用相同的名稱,則不屬于雙重聲明

• 在同一個SCR和DAT文件中進行雙重聲明是不允許的,并且會生成錯誤信息

• 在SRC或DAT文件及$CONFIG.DAT中允許雙重聲明

1.運行已定義好變量的程序時,指揮更改局部值,而不會更改$CONFIG.DAT中的值

2.運行”外部”程序時隻會調用和修改$CONFIG.DAT中的值

KUKA系統數據

• 系統數據類型有

枚舉數據類型,例如:運行方式(mode_op)

結構,例如:日期/時間(date)

• 系統信息可從KUKA系統變量中獲得

1.讀取當前的系統信息

2.更改當前的系統配置

3.已經預定義好并以”$”字符開頭

$DATE(當前時間和日期)

$POS_ACT(當前機器人位置)

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