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pid各個參數對控制特性有何影響

科技更新时间:2025-01-11 20:06:18

PID詳解

一、自動控制系統分類：

1、開環控制系統

2、閉環控制系統

開環控制系統：指被控對象的輸出（被控制量）對控制器的輸出沒有

影響。

閉環控制系統：系統被控對象的輸出（被控制量）會反送回來影響控

制器的輸出，形成一個或多個閉環。如 PID 調節

二、什麼是 PID 控制

1、在實際工程中，應用最廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID。

2、PID控制原理：利用目标信号和反饋信号的差值來調節輸出的。

三、PID這三個字母分别指什麼

（1）P比例控制:一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信号成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩态誤差。

（2）I積分控制:控制器的輸出與輸入誤差信号的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩态後存在穩态誤差，則稱這個控制系統是有穩态誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩态誤差，在控制器中必須引入"積分項"。積分項對誤差取決于時間的積分，随着時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會随着時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩态誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例積分(PI)控制器，可以使系統在進入穩态後無穩态誤差。

一般來說，我們做PID調節的時候，希望超調量越小越好，振蕩次數越少越好，響應速度越快越好。所以最理想的曲線是，設定值和實際值完全重合，但是在實際中不可能做到，我們隻能讓實際值的取向盡可能的接近設定值的曲線。這便是我們做PID調節的最終目的。

五、P、I、D這三個參數會對我們的曲線造成什麼影響呢

(1) P減小能顯著的降低超調量，有效的減少振蕩次數，但是第一次到達設定值的時間明顯變長,所以響應速度明顯減慢。

pid各個參數對控制特性有何影響（PID這三個參數分别指什麼）1

(2) D增大，超調量和震蕩次數明顯減少；D過大，超調量減小，但是實際值趨向設定值的時間明顯變長，很長一段時間沒能到達設定值；

pid各個參數對控制特性有何影響（PID這三個參數分别指什麼）2

(3) 适當增大微分時間，能有效的減小超調量和振蕩次數

pid各個參數對控制特性有何影響（PID這三個參數分别指什麼）3

(4) 微分時間過大，曲線變得很遲緩，超調量反而增大

pid各個參數對控制特性有何影響（PID這三個參數分别指什麼）4

(5) 合适的PID曲線;超調量小,上升時間快,振蕩次數少.

pid各個參數對控制特性有何影響（PID這三個參數分别指什麼）5

原創；91工控殷成願

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