哈喽，大家上午好呀~
小智又來更新技術文章咯！這次是工業機器人ABB系列，大家可以結合之前的學習内容，我會放在文章末尾~跟進現在的内容繼續學習哈！
在之前的文章中，相信你已經對ABB機器人的MOVE指令以及常用專屬名詞有一定的了解了，而從這篇文章開始，繼續學習新的編程常用指令。
1.Procall調用程序。
在ABB的編程中，一個程序可以被多次調用，而在示教器中，可以通過Procall調用其他的程序。
用法如下:
在主程序中，選中proccall。
點擊PROCCALL之後，會出現如下彈窗：
“彈窗中顯示的都是可以被調用的程序，如圖所示，可調用的程序共2個：main主程序以及一個routine子程序。值得注意的是，在主程序中，也是可以調用主程序的”
根據需要來選擇程序即可，在這次的講解中，以調用routine1為例：
選中routine1後，點擊确定即可。
确定完成之後，就可以在示教器的主程序中看到剛剛調用的子程序routine1了（如下圖所示）
值得注意的是，在示教器中編程調用程序的話，是可以通過proccall，而在robstudio中編程，則可以直接通過複制程序的名稱，然後粘貼到main主程序中。
當然了，proccall調用子程序的數量也并非是無限的：
“程序可相互調用，也可反過來調用另一個程序。程序亦可自我調用，即遞歸調用。允許的程序等級取決于參數數量。通常允許10級以上”
2.stop指令。
熟悉英語的人應該都清除，stop就是停止的含義，而在ABB編程中，stop指令同樣也是如此：
“在ABB編程中，stop指令就是停止程序的運行，相當于示教器中的停止鍵”
通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在執行完該指令後，機器人的程序就會處于停止狀态，直到再次啟動程序的運行。
好了，這就是本篇文章所介紹的機器人常用指令中的2個：proccall以及stop，在下一篇文章中，我會繼續其他的ABB常用的指令。
如果遇到問題或者不能理解的地方可以私信我們。
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