之前做了一個基于樹梅派 ( raspberry pi ) 的視頻監控機器人平台 Verybot ，現在打算把這個機器人的一些圖片、視頻、設計思路進行公開，并且希望跟大家一起研究相關的各種問題，下面是兩張機器人的照片：

這個平台的基本組成是：

1. 樹梅派 ( Raspberry pi ) 嵌入式計算機；

2. USB無線網卡（ wifi 無線局域網 ）；

3. USB攝像頭 ；

4. 移動電源 （ 充電寶 ) ；

5. 單片機電路闆 ；

6. 電機驅動電路闆 ；

7. 用于驅動電機的锂電池 ；

8. 機器人底盤 。

目前在這個平台上已經實驗的功能包括：

1. 基于wifi的機器人運動控制；

2. 基于wifi的視頻監控；

3. 基于openCV的目标檢測（目前隻做了圓形目标的檢測）；

4. 基于openCV的色标跟蹤

機器人運動：

基于wifi的機器人視頻監控

基于opencv的色标追蹤

網絡監控機器人Verybot之電機控制篇

Verybot的運動控制采用的方式如下圖：

其實用樹梅派的外擴GPIO口接電機驅動闆的輸入口也是可以的，但是這裡使用了一塊單片機控制闆主要考慮了以下兩個原因：

1、如果電機需要測速，不管是使用編碼盤還是霍爾傳感器等等，都需要一些額外的IO口，樹梅派的GPIO口可能不夠使用，并且處理反饋數據會占用樹梅派CPU資源；

2、如果機器人需要外擴一些傳感器（比如溫度、紅外壁障、超聲測距等等），那麼也會占用不少IO口，單片機的IO口比較豐富，隻需要将傳感器數據通過單片機串口傳給樹梅派即可。

Verybot目前使用的單片機控制闆基于STC89C52RC，芯片相關資料大家可以參考手冊，這裡就不多做介紹了。在我所使用的單片機電路闆上集成了一個PL2303的芯片，這個芯片用于USB接口與串口的接口轉換，該開發闆使用USB口下載程序，其實是通過單片機的串口下載，但是在使用中發現PL2303驅動程序安裝正确，但是程序無法下載的情況，解決方法也很簡單，就是另外使用一個USB轉串口的模塊，然後将模塊與單片機串口連接即可，具體連結方式如下：

• 單片機 p3.0 ———— 轉換模塊 txd

• 單片機 p3.1 ———— 轉換模塊 rxd

• 單片機 GND ———— 轉換模塊 GND

設置好相關參數，程序就可以正常下載了。

電機驅動闆采用雙L298N驅動模塊，L298N是電機驅動常用的芯片，常用的接線方式就是将In1、In2與單片機IO口連接，Out1與Out2接電機，同時Ena接高，該芯片的基本控制邏輯如下表：

這個驅動模塊可以提供8路輸出，由于要控制電機正反轉，所以使用這個模塊剛好可以獨立驅動4個直流電機，模塊還可以提供5V輸出給别的控制闆供電，在使用時隻要将單片機的GPIO口跟模塊的對應輸入口連接即可，由于目前不需要對每個電機的速度做閉環控制，并且同側電機都是同向轉動，所以可以将同側的電機并聯再接入驅動模塊，這樣可以少使用單片機的IO口，如果考慮到驅動電流的影響，可以将并聯做在驅動器的輸入端，但是目前Verybot仍然采用了4個電機單獨控制的方式。

詳細了解樹莓派的視頻監控機器人 源代碼，視頻等請關注雲漢電子社區微信公衆号"ickeybbs",回複"機器人"。

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