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movej指令說明

生活更新时间:2024-08-25 14:19:12

movej指令說明? MoveAbsJ：絕對位置運動指令，示教位置點的數據類型為jointtarget将機器人各關節軸獨立運動至給定位置常用于機器人回原點操作，運動狀态完全不可控，運動過程中不可能存在奇異點運動指令的代碼示例如下所示：，我來為大家講解一下關于movej指令說明?跟着小編一起來看一看吧!

movej指令說明

絕對位置運動指令

MoveAbsJ：絕對位置運動指令，示教位置點的數據類型為jointtarget。将機器人各關節軸獨立運動至給定位置。常用于機器人回原點操作，運動狀态完全不可控，運動過程中不可能存在奇異點。運動指令的代碼示例如下所示：

MODULE MainModule CONST jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; PROC main() MoveAbsJ jpos10\NoEOffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC ENDMODULE

總結

a：運動路徑完全不可控；

b：運動過程中不可能存在奇異點；

c：常用于回原點操作；

将機械臂和外軸移動至軸位置中指定的絕對位置

格式	MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad]
參數	[\Conc]	當前機器人正在運動時，執行後續指令
	ToJointPos	Jointtarget型目标點位置
	[\NoEOffs]	設置該運動不受外軸有效偏移量的影響
	[\ID]	在MultiMove系統中用于運動同步或協調同步，其他情況下禁止使用
	Speed	Speeddata型運動速度
	[\V]	num型數據，指定指令中的TCP速度，于mm/s為單位
	[\T]	num型數據，指定機器人運動的總時間，以s為單位
	Zone	zonedata型轉彎半徑
	[\Z]	num型數據，指定機器人TCP的位置精度
	[\Inpos]	stoppointdata型數據，指定停止點中機器人TCP位置對的收斂準則，停止點數據取代Zone參數的指定區域
	Tool	tooldata型數據，指定運行時的工具
	[\Wobj]	wobjdata型數據，指定運行時的工件
	[\TLoad]	loaddata型數據，指定運行時的負載
示例	MoveAbsJ jpos10\NoEoffs,v200,z50,tool0
說明	運動至jpos10點

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