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邏輯編程入門

在邏輯編程時使用輸入端和輸出端，為了實現與機器人控制系統的外圍設備進行通訊，可以使用數字式和模拟式輸入端和輸出端。

概念解釋

對KUKA機器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信号。

（1）OUT-在程序中的某個位置上關閉輸出端

（2）WAIT FOR -與信号有關的等待功能：控制系統在此等待信号：

輸入端IN

輸出端OUT

定時信号TIMER

控制系統内部的存儲地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-與時間相關的等待功能：控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。

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等待功能的編程

計算機預進：

計算機預進時預先讀入運動語句，以便控制系統能夠在有軌迹逼近指令時進行軌迹設計。但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外面設備的指令。

▲計算機預進▲

（1）主運行指針

（2）觸發預進停止的指令語句

（3）可能的預進指針位置

某些指令将觸發一個預進停止。其中包括影響外圍設備的指令，如OUT指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。如果預進指針暫停，則不能進行軌迹逼近。

等待功能

運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯機表格進行編程。在這種情況下，等待功能被區分為與時間有關的等待功能和與信号有關的等待功能。

用WAIT可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。WAIT總是觸發一次于進停止。

邏輯連接

在應用與信号相關的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可将對不同信号或狀态的查詢組合起來：例如可定義相關性，或排除特定的狀态。

一個具有邏輯運算符的函數始終以一個真值為結果，即最後始終給出“真”或“假”。

邏輯連接的運算符為：

（1）NOT-該運算符用于否定，即使值逆反（由“真”變為“假”）；

（2）AND-當連接的兩個表達式為真時，該表達式的結果為真；

（3）OR-當連接的兩個表達式中至少一個為真時，該表達式的結果為真；

（4）EXOR-當由該運算符連接的命題有不同的真值時，該表達式的結果為真。

有預進和沒有預進的加工：

與信号有關的等待功能在有預進或者沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會将運動停在某點。

有預進編程設定的與信号有關的等待功能允許在指令行前創建的點進行軌迹逼近。但預進指針的當前位置卻不唯一，因此無法明确确定信号檢測的準确時間。除此之外，信号檢測後也不能識别信号更改。

操作步驟：

（1）将光标放到其後應插入邏輯指令的一行上；

（2）選擇菜單序列指令＞邏輯＞WAIT FOR或WAIT；

（3）在聯機表格中設置參數；

（4）用指令OK保存指令。

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