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fanuc手動機器人編程實例

科技更新时间:2024-12-12 22:13:21

Fanuc工業機器人在全球機器人銷量市場份額中一直處于無可撼動的地位，在機器人編程學習中，不同品牌的工業機器人編程設定，有不同的邏輯和技巧。學習FANUC機器人編程設定，這2個技巧一定要知道！

fanuc手動機器人編程實例（知道這兩個小技巧）1

1.設置 Home 點

Home 點是一個安全位置，機器人在這一點時會遠離工件和周邊的機器，我們可

以設置 Home 點，當機器人在 Home 點時，會同時發出信号給其他遠端控制設備

如 PLC），根據此信号，PLC 可以判斷機器人是否在工作原點。

工業機器編程學習是一門綜合學科應用型知識；需要掌握一定得自動化相關知識和技能。FANUC機器人編程設定，除設置 Home 點設定外，運動指令也是需要我們去學習掌握的。

2.運動指令

¦ Fastest Motion=JOINT motion

使用關節運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關節運動。

¦ Arc start/end=FINE position

在起弧開始和起弧結束的地方用 FINE 作為運動終止類型，這樣做可以使機器人

精确運動到起弧開始和起弧結束的點處。

¦ Moving around workpieces =CNT position

繞過工件的運動使用 CNT 作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連

貫。

當機器人手爪（焊槍等）的姿态突變時，會浪費一些運行時間，當機器人手爪（焊

槍等）的姿态逐漸變化時，機器人可以運動的更快。

1）不斷調整，盡可能使機器人的姿态不要突變

注意：當運行程序機器人走直線時，有可能會經過奇異點，這時有必要使用附加

運動指令或将直線運動方式改為關節運動方式。

2）用一個合适的姿态示教開始點

3）用一個和示教開始點差不多的姿态示教最後一點

4）在開始點和最後一點之間示教機器人。觀察手爪（焊槍等）的姿态是否逐漸

變化

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